近岸任务怎么排：先确定备用回收再确定最远目标

先明确这次要作出的决定

最远目标并非只由可航距离决定。岸边通道、观察点、遮挡和回收资源应先确认，再给每段路线分配任务与停止条件。

本主题面向在港池外缘、近岸设施与岸线观察任务中安排无人艇的运营团队。先把实际任务、现场条件和需要交给下一角色的结果说清，再选择方案；不同选择带来的人员、时间和后续工作应一起评估。

控制、实时图传和本机存储是不同链路。岸线或设施遮挡可能让三者表现不同，画面冻结不一定等于失去控制，但控制状态不明时也不能因录像还在就继续靠近障碍。

正常下水点、备用回收点与岸边可达性共同限定任务范围。返航或保持位置模式有具体前提，不能替代对水流、障碍、人员和实际回收器具的评审。

任务范围应由去、看、回、收四段共同限定。先检查岸边哪里能进入、备用回收需要哪些人员，再决定最远目标。沿岸遮挡可能要求分段任务或移动岸站，但交接时要明确控制、时间与记录责任；不可临时只转交一个屏幕。水况变化后重新核对路径与回收，不把固定返航坐标当成现场条件永远可用。

第1步：现场确认正常及备用回收位置。先确认本阶段启动需要的场地、设备、人员与输入已经齐备；条件变化时，先判断影响范围再执行。

第2步：标注岸线遮挡、障碍和限制区。按前置关系安排工作，区分可以并行与必须先完成的动作，现场人员知道何时该等待或暂停。

第3步：为每段目标设计观察位置与退回路径。使用代表任务验证交接，不只检查单个部件；出现人工介入时记录原因，以便评估实际工作量。

第4步：将水况与现场变化纳入出发前确认。让下一阶段能准确接续当前状态，明确未完成、临时限制和回退，不把计划完成当实际完成。

选择“多岸站分段任务”时，适合的输入是：岸线遮挡使单站难以覆盖。重点核对交接、时钟、链路和回收责任；其代价和边界是可分区处理遮挡，增加团队协调。把这些条件与本次任务逐项对应，再决定采用、组合还是先验证。

选择“本机记录配合复核”时，适合的输入是：允许任务后检查且仍能满足控制要求。重点核对原始记录、时钟、存储和资料缺口；其代价和边界是降低部分回传压力，不等于允许失去控制或观察。把这些条件与本次任务逐项对应，再决定采用、组合还是先验证。

假设一段岸线去程可达但故障后岸边无法进入，不能仅因返航功能存在便批准作业。应缩小范围或补齐经评审保障，再验证该段，而不是把备用回收留给临场寻找。

实施时先检查此类前置关系是否在本现场成立。计划数值只帮助识别遗漏，现场记录用于复核；若条件不支持，应缩小、拆分或采用已确认替代。

工作表字段为：区段、目标、观察位、遮挡、退回路径、备用回收、停止条件。每条记录先写实际发生的内容，再关联来源、负责人或原始文件；未知、未执行和已完成分开，不用一个笼统的“正常”覆盖不同状态。

同一任务发生变化时，保留原约定与当前版本，说明影响了哪些对象。下一位执行者应能据此找到条件、继续工作并判断何时需要复查，而不必重新向所有人追问。

要看任务是否必须实时判读、控制是否确认以及预案允许范围，不能因为本机录像存在就默认继续。

任务图包含目标、观察、退回和回收链，岸边各角色知道中止后自己应执行的动作。

接收或继续实施时，将已成立的条件、尚未解决的缺口与具体下一步并列。重要变化先确认影响，再复验相关任务；有事实依据的限制可以帮助缩选方案，未经核实的能力不应成为对外承诺。