近岸任务时间预算：观察停留和返程不能遗漏

先明确这次要作出的决定

时间预算先列航行、停留、等待与回收，再与实际工况证据核对。计算用于发现遗漏，不用标称续航减去理论航时直接放行。

本主题面向在港池外缘、近岸设施与岸线观察任务中安排无人艇的运营团队。先把实际任务、现场条件和需要交给下一角色的结果说清，再选择方案；不同选择带来的人员、时间和后续工作应一起评估。

控制、实时图传和本机存储是不同链路。岸线或设施遮挡可能让三者表现不同，画面冻结不一定等于失去控制，但控制状态不明时也不能因录像还在就继续靠近障碍。

正常下水点、备用回收点与岸边可达性共同限定任务范围。返航或保持位置模式有具体前提，不能替代对水流、障碍、人员和实际回收器具的评审。

第1步：分别列去返程距离与计划条件。先冻结本周期目标与统计边界，区分工作量、有效结果和等待损失，使后续比较使用相同口径。

第2步：估算目标观察及等待时间。将每项结果对应实际条件与来源；范围、版本或人员变化时注明，避免把条件改变说成单纯能力提升。

第3步：与载体方核对相应工况及余量。找到影响结果的主要环节，先改变一个明确因素，再用完整任务对照，保留未改善的限制。

第4步：根据任务证据决定拆分或缩小范围。把复盘变成下一次具体任务，指定负责人、所需条件和复查时刻，而不只留下总体满意或不满意。

选择“多岸站分段任务”时，适合的输入是：岸线遮挡使单站难以覆盖。重点核对交接、时钟、链路和回收责任；其代价和边界是可分区处理遮挡，增加团队协调。把这些条件与本次任务逐项对应，再决定采用、组合还是先验证。

选择“本机记录配合复核”时，适合的输入是：允许任务后检查且仍能满足控制要求。重点核对原始记录、时钟、存储和资料缺口；其代价和边界是降低部分回传压力，不等于允许失去控制或观察。把这些条件与本次任务逐项对应，再决定采用、组合还是先验证。

假设往返3千米，按1米每秒理想航行需50分钟，另观察30分钟，基础已80分钟。该值未含流向、绕行和回收，不能宣称90分钟标称续航必能完成。

改进结果需与原条件对照，说明收益来自哪个环节。没有足够资料时先提出补充记录与验证动作，保留真实限制，比推算确定收益更便于决策。

工作表字段为：阶段、距离或停留、假设条件、预计时间、实测来源、余量安排、决策。每条记录先写实际发生的内容，再关联来源、负责人或原始文件；未知、未执行和已完成分开，不用一个笼统的“正常”覆盖不同状态。

同一任务发生变化时，保留原约定与当前版本，说明影响了哪些对象。下一位执行者应能据此找到条件、继续工作并判断何时需要复查，而不必重新向所有人追问。

按目标清单保留未完成，说明遮挡、条件或任务中止原因，不按航迹经过或录像时长算全覆盖。

预算每段有来源、条件和实际复核，无法支持完整任务时拆分，不把缺少证据的余量设为零。

接收或继续实施时，将已成立的条件、尚未解决的缺口与具体下一步并列。重要变化先确认影响，再复验相关任务；有事实依据的限制可以帮助缩选方案，未经核实的能力不应成为对外承诺。